鉄筋コンクリート製の橋が老朽化し、表面が削れ、石とか抜け落ちで非常に凸凹になってきました。

これを補修するには数センチ以上削って新たにコンクリートを塗るような対処になると思います。
そういった工事はＤＩＹで何とかなるものでしょうか？
削るのは鶴嘴みたいなものになるのか？コンクリート除去剤とかで削れたりするのでしょうか？

回答
写真などで確認できないのではっきりとはわかりませんが、損傷部分から雨水等が染み込んで鉄筋が錆びて膨らんでいる可能性が高いです。

程度によりますが、補修でどうにかなるレベルではない可能性もあります。
架け替えを検討したほうがいいかもしれません。